第二章  第三节  平面机构的自由度

机构的自由度：机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目。

一、计算机构自由度（设n个活动构件，P_L个低副，P_H个高副）

二、机构具有确定运动的条件

    （原动件数>F，机构破坏）

原动件数=机构自由度

铰链五杆机构：

原动件数<机构自由度数，机构运动不确定（任意乱动）

构件间没有相对运动机构→刚性桁架

（多一个约束）超静定桁架

F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。

F>0,  原动件数=F，运动确定

      原动件数<F，运动不确定

      原动件数>F，机构破坏

三、计算F时注意问题

（1）复合铰链

m-1

例： 

（2）局部自由度

（与输出件运动无关的自由度称局部自由度）

（3）虚约束：

在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。

平面机构的虚约束常出现于下列情况：

（1）不同构件上两点间的距离保持恒定……

（2）两构件构成各个移动副且导路互相平行

（3）两构件构成各个转动副且轴线互相重合……

（4）在输入件与输出件之间用多组完全相同的运动链来传递运动……

例：计算自由度

（先看有无注意事项，复合铰链……，再看有几个构件）

1、

2、，其中B、C为复合铰链。