第三章  第二节  平面四杆机构的基本特性

一、铰链四杆机构的曲柄存在条件

铰链四杆机构中是否存在曲柄，取决于机构各杆的相对长度和机架的选择。

（1） 在曲柄摇杆机构中，曲柄是最短杆；

（2） 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。

以上两条件是曲柄存在的必要条件。

因此，当各杆长度不变而取不同杆为机架时，可以得到不同类型的铰链四杆机构。如：

（a）取最短杆相邻的构件（杆2或杆4）为机架时，最短杆1为曲柄，而另一连架杆3为摇杆，故图3-14a所示的两个机构均为曲柄摇杆机构。

（b）取最短杆为机架，其连架杆2和4均为曲柄，故图3-14b所示为双曲柄机构。

（c）取最短杆的对边（杆3）为机架，则两连架杆2和4都不能作整周转动，故图3-14c所示为双摇杆机构。

         b)                  c)

        图3-14 变更机架后机构的演化

如果铰链四杆机构中的最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则该机构中不可能存在曲柄，无论取哪个构件作为机架，都只能得到双摇杆机构。

由上述分析可知，最短杆和最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和是铰链四杆机构存在曲柄的必要条件。满足这个条件的机构究竟有一个曲柄、两个曲柄或没有曲柄，还需根据取何杆为机架来判断。

二、从动件的行程速比系数

       从动件的行程速比系数是从动件空回行程的平均速度/从动件工作行程的平均速度的比值

 K=180°+Q/180°-Q

Q=( k-1/k+1)*180°

三、压力角和传动角

驱动力与运动方向的夹角为压力角，驱动力与径向方向的夹角为传动角，二者之和是90°

压力角 小，传动角大机构传力性能好。

四、机构的死点位置

驱动力对从动件的有效回转力矩为零，这个位置是机构的死点位置。机构的死点位置会使机构从动件的运动出现不确定，可以对从动件加外力或利用构件自身的贯性作用使机构通过死点位置。